解决大型构件装配过程中移动不便、定位精度低、易损伤构件表面等痛点，提升装配效率与质量，针对性开发了一套基于麦克纳姆轮的可移动机械臂柔顺装配系统，广泛应用于重型装备等领域的大型构件柔顺装配作业。该系统以麦克纳姆轮全向移动平台为载体，集成高精度机械臂与柔顺控制模块，兼具移动灵活性与装配柔顺性，可适配不同尺寸、不同类型的大型构件装配需求。系统核心具备全向移动功能，借助麦克纳姆轮的独特结构，可实现前后、左右、斜向及原地旋转等多方向无死角移动，无需转弯调整，灵活穿梭于复杂装配场地。配备智能避障模块，通过激光雷达与视觉传感器实时采集环境信息，快速识别障碍物并规划最优装配路径，避免碰撞损伤构件与设备。同时集成电动升降支撑功能，可根据装配高度灵活调节平台高度，确保机械臂装配姿态最优，提升装配精度。此外，系统搭载柔顺控制算法，可实时补偿装配过程中的位置偏差，实现柔性贴合装配，有效避免硬接触对大型精密构件造成的损伤，大幅提升装配效率与合格率，为大型构件装配提供高效、安全、可靠的技术解决方案。